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工业机械手实训装置|多关节机械手模型|三自由度

  • 型号:
  • 价格:

多关节机械手模型
  工业机械手实训装置;多关节机械手模型

概述
  多关节机械手模型由机械与电气两部分组成。机械部分由底盘、五个关节及气动抓手组成。机械传动系统采用了丝杠副、定位杆等机械零件;电气控制采用了 PLC ,开关电源,步进电机及驱动模块及传感器等技术。该装置适用于大、中专院校学生毕业设计、课程设计、实习实验等工程实践的实验设备,其基于 PC 的编程(多轴连动)可作为研究生毕业设计项目。

各接口定义
1 、自动控制信号与主电路板接口( J1 ); PLC 控制的输入 / 输出( I/O )

IDC26

DB25

功能

I/O

注释

1

1

GND

2

2

GND

3

3

S1

X20

关节 1 极限位置信号

4

4

S2

X21

5

5

S3

X22

关节 2 极限位置信号

6

6

S4

x23

7

7

S5

X24

关节 3 极限位置信号

8

8

S6

X25

9

9

S7

X26

关节 4 极限位置信号

10

10

S8

X27

11

11

S9

X6

关节 5 极限位置信号

12

12

S10

X7

13

13

CP1

Y20

关节 1 步进电机信号(步进脉冲与方向电平)

14

14

DIR1

Y21

15

15

CP2

Y22

关节 2 步进电机信号(步进脉冲与方向电平)

16

16

DIR2

Y23

17

17

CP3

Y24

关节 3 步进电机信号(步进脉冲与方向电平)

18

18

DIR3

Y25

19

19

CP4

Y26

关节 4 步进电机信号(步进脉冲与方向电平)

20

20

DIR4

Y27

21

21

DCF

Y0

电磁阀信号

22

22

DJZ

Y1

关节 5 (直流电机)正反动作信号

23

23

DJF

Y2

24

24

TS1

特殊用途信号

25

25

TS2

26

2 、机械手各关节位置信号与主电路板接口 ( J2 )

序号

功能

注释

1

GND

2

GND

3

S1

关节 1 极限位置信号

4

S2

5

S3

关节 2 极限位置信号

6

S4

7

S5

关节 3 极限位置信号

8

S6

9

S7

关节 4 极限位置信号

10

S8

11

S9

关节 5 极限位置信号

12

S10

13

+5V

+5V 电源

14

+5V

15

+24V

+24V 电源

16

+24V

3 、步进电机与主电路板信号接口 ( J3 )

序号

功能

注释

1

GND

2

dir1

关节 1 步进电机信号

3

Cp1

4

Dir2

关节 2 步进电机信号

5

Cp2

6

Dir3

关节 3 步进电机信号

7

Cp3

8

Dir4

关节 4 步进电机信号

9

Cp4

10

Nc

11

Nc

12

+5V

+5V 电源(用于公共阳端)

4 、控制按键面板与主电路板连接接口 ( J4 )

序号

功能

注释

1

Dir3

关节 3 步进电机方向电平

2

Cp2out

关节 2 步进电机步进脉冲(出开关)

3

Dir2

关节 2 步进电机方向电平

4

Cp3in

关节 3 步进电机步进脉冲(进开关)

5

Dir1

关节 1 步进电机方向电平

6

Gnd

7

Gnd

8

Dis1

(附加功能用)

9

Cp2in

关节 2 步进电机步进脉冲(进开关)

10

Dis2

(附加功能用)

11

Cp1in

关节 1 步进电机步进脉冲(进开关)

12

Dis3

(附加功能用)

13

Cp1out

关节 1 步进电机步进脉冲(出开关)

14

Dis4

(附加功能用)

15

+5V

+5V 电源

16

+5V

17

c-dcf

手动控制电磁阀信号

18

Nc

19

+5V

+5V 电源

20

+5V

21

Nc

22

Hand

手动 / 自动选择开关信号

23

Hand

24

Nc

25

Dir4

关节 4 步进电机方向电平

26

Cp3out

关节 3 步进电机步进脉冲(出开关)

27

Gnd

28

Ts1

特殊用途信号 1

29

Djz

关节 5 手动控制信号(正转)

30

Ts2

特殊用途信号 2

31

Cp4in

关节 4 步进电机步进脉冲(进开关)

32

Ts3

特殊用途信号 3

33

Cp4out

关节 4 步进电机步进脉冲(出开关)

34

Djf

关节 5 手动控制信号(反转)

5 、机械手与控制箱接口

DB-37

功能

注释

1

GND

2

3

S1

限位开关信号

4

S2

限位开关信号

5

S3

限位开关信号

6

S4

限位开关信号

7

S5

限位开关信号

8

S6

限位开关信号

9

S7

限位开关信号

10

S8

限位开关信号

11

S9

接近开关信号

12

S10

接近开关信号

13

VCC5V

5V 电源

14

15

VCC24V

24V 电源

16

17

ZLDJL1

直流电机 L1

关节 5

18

ZLDJL2

直流电机 L2

19

NC

20

1A+

步进电机 A 相正

关节 1 步进电机

21

1A-

步进电机 A 相负

22

1B+

步进电机 B 相正

23

1B-

步进电机 B 相负

24

2A+

步进电机 A 相正

关节 2 步进电机

25

2A-

步进电机 A 相负

26

2B+

步进电机 B 相正

27

2B-

步进电机 B 相负

28

3A+

步进电机 A 相正

关节 3 步进电机

29

3A-

步进电机 A 相负

30

3B+

步进电机 B 相正

31

3B-

步进电机 B 相负

32

4A+

步进电机 A 相正

关节 4 步进电机

33

4A-

步进电机 A 相负

34

4B+

步进电机 B 相正

35

4B-

步进电机 B 相负

36

DCFGND

抓手电磁阀

37

DCF

 自动控制 CP 选择跳线的设置( JP1 , JP2 )
自动控制信号可由 PLC 或计算机产生,控制信号接至 J1 的 DB25 插针。若改用计算机控制,务必将 PLC 上的电源插头、 I/O 接口插头拔下。控制信号为高电平( +5V )有效。输入 S1~S10 开关信号为低电平( 0V )有效。
默认自动控制的 CP 脉冲用主电路板产生。若要改为由 PLC 或计算机直接产生,须将跳线 JP1 置短路,同时将 JP2 的四路 CP 的 1 2 , 3 4 短路改为 2 3 短路,把多下的四个短路帽用于 JP1 。

三自由度机械手

  机械手实验装置是一种以步进电动机为主要控制对象的受控实验设备,主要是用于各大专院校电气自动化等相关专业学生学习,掌握步进电动机的启动精确定位,转速控制等试验与培训。
  该系列装置具有多种形式,有4个自由度的圆柱坐标机械手,3个自由度多关节机械手和2个自由度的直角坐标机械手,每个自由度分别由步进电动机驱动,可以由可编程序控制器,或计算机通过相应的控制卡对其实施控制。
该系列装置具有多种应用,可进行不同组合,适应不同的实验需要

教学机器人

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