KRM-01H立体仓库实物教学实验装置
一、产品概述
本实验装置是依据机电一体化教学的要求而开发的，它是一个集PLC控制、位置控制、位置检测、工控组态、局域网络技术于一体的综合性教学实验装置。本实验装置结合配套软件可给学生开设控制系统的基本控制作用、PLC编程等实验，并满足对机械制造及自动化、机电一体化、自动化、电气工程等专业的《机电传动与控制》、《运动控制》、《机电一体化技术》、《计算机控制技术》、《检测与转换技术》等课程开设实验课的需要。
二、系统组成
1. 立体仓库主体由底板、实验桌（型材结构）、四层十二仓位库体、三维(X、Y、Z)运动机械及电气控制等四个部分组成。三维运动机械部分是一个采用滚珠丝杠传动的模块化结构，用于实现仓位定位和送/取动作(X、Y轴完成仓位定位、Z轴完成送/取动作)。 2. 电气控制采用西门子或三菱可编程控制器、步进电机及驱动器、直流减速电机、开关电源、光电传感器、行程限位开关等器件组成。其中西门子主机为CPU224 DC/DC/DC 内置数字量I/O（14路数字量输入/10路晶体管输出）、数字量扩展模块EM223（16路数字量输入/16路数字量输出）；三菱主机为FX1N-40MT-D 内置开关量I/O（24路开关量输入/16路晶体管输出）、开关量扩展模块FX0N-8EX（8路开关量输入）；欧姆龙主机CPM2A-30CDT-D 内置开关量I/O（18路开关量输入/12路晶体管输出）、CPM1A-20EDT（12路开关量输入/8路晶体管输出）。选用的主机功能齐全，性能优越。 3. 通过传感器信号采集，PLC编程，对步进电机、直流电机进行较复杂的开关量控制、位置控制及时序逻辑控制，实现仓位定位和物料送/取的功能。 4. 能完成PLC主机工控网络及MCGS工控组态棒图动态跟踪的实验教学。
三、通过编程，立体仓库实现如下实验功能 1. 将Z轴上的货物送到指定位置 2. 将任意位置的货物送到另一位置 3. 将零号位置的货物送到任意位置 4. 从任意位置取回货物放至零号位 5. 实现低速启动-变速运行-低速停车的功能 6. 0～12号仓位扫描检测等实验功能
