KRRA-69413伺服机械手臂
单价：194500元/台
一、实验说明：
KRRA-69413机械手臂是一个多用途和可靠的教育系统。机械手臂可以安装在桌面、机台或者线性滑轨上。机械手臂的速度和重复性使它非常适合独立操作，或与自动化工作单元配合使用。例如：焊接机器人、机器视觉、CNC机器搭配和其他的FMS操作。机械手臂有编程技术和控制软件的支持，并可选购3D图表软件
让学生设计、建立，并且控制模拟的工业工作单元，它也提供在定位教导及程式执行时机械手臂与工作单位设备之间的动态模拟。此机械手臂的设计是要让学生能够在一个安全的环境下观察它的机械部分是如何工作的。此机械手臂包括：机械臂、USB控制器、USB通信电缆、软件CD、塑料防尘罩、全部软件和硬件部
件的技术资料。这个系统通过了CE安全认证。
二、实验规范：
机械结构：垂直型关节
自由度：5回转轴+夹爪
有效负塔容量：2.1Kg（4.6磅）
轴的范围：轴1：底座旋转3100
轴2：肩部旋转+1300/-350
轴3：肘部旋转±1300
轴4：腕部旋转±1300
轴5：肘节滚：无限制（机械）；±5700（电气）
达到范围：爪手端610mm（24"）
速度：700mm/sec（27.6"/sec）
标准爪手：伺服马达、平行手指
爪手打开：75mm（3"）无附垫
65mm（2.6"）具附垫
重复性：±0.18mm（0.007"）
反馈：高解析增量光电编码在每一轴和爪手
归位：每轴微动开关归位
作动器：12VDC伺服马达在各轴和爪手上
传送：齿轮、时规皮带、导杆
重量：10.8kg（23.8磅）
周边工作温度：20-400C（360-1040F）
额外特性：各轴以滚动轴承支撑；其基轴上有抗齿
隙或侧隙的齿轮系统；内建的气压电缆线路，
能使气压端执行器作用；仅需一条50-pin的电
缆线来连接机械手臂及控制器。
USB控制器
控制型式：实际时间，P1D，PWM
伺服轴驱动器：6轴机械臂，2轴外围设备
路径控制：关节点、线性、圆周。
速度控制：10个速度设定，运行时间定义。
控制参数：160个使用者可设定的参数。
伺服控制P1D，速度分面，圆滑性，轴位置侦错，
爪手操作，震动，极限保护，归位。
微型控制器：全特性，NECV853RISC 32-bit微型控制器。
通信：USB型A电缆连到PC，可以热插拔，无需重新启动系统。两个整合RS232通道，一个给教学盘，一个给控制I/O卡。
输入：8个数位输入，最大24V，高、低态位可以组合设定。
输出：1、8个数位输出；最大24V，4个继电器，4个开口收集器，沈入/源头可设定。
2、2个类比输出；8bit，输出电压0-10V。
使用者电源供应：二个+12VDC端点，用来连接供应远端的开关、传感器等。
编程：适USB控制器软件。
尺寸大小：长315mm，宽223.5mm，高117mm
KRRA-8101四轴机械手臂
单价：7360元/台
1.手臂以四颗伺服马达实现，可视为小型工业用机器手臂。
2.可依照输入状态执行不同的连续动作。
3.本手臂的控制器最多可控制16颗伺服马达。。
4.以8051单芯片做为主控制器，并附有8051程序代码，可供专题研发。
5.可透过RS232与计算机端作串行I / O控制。
6.位于本手臂基座的电源模块可供其它使用，输入电压为7～14V，输出为5V/3A。
7.具１个93C66内存，共512Byte，可储存动作数据，可离线动作。
8.附有计算机端VB程序，包含编辑动作功能（角度、速度、动作时间、马达数）、下载动作至内存功能。
9.本产品为套件，使用者须自行组装。
